ИМХО, любовь и хорошее поведение - это разные вещи.
Например, я знаю и вижу, что мои дети любят друг друга, но им это не мешает периодически ссориться и драться.
И если ребёнок иногда грубит бабушке, это не означает, что он бабушку не любит. Это означает, что он грубиян.
Ну, и наоборот. Ребёнок моет себя замечательно вести, быть послушным и вежливым, но не любить своих воспитателей.
Я бы разделила проблему на две части: как помочь ребёнку осознать любовь к родным и научиться её проявлять и как объяснить ребёнку правила поведения в семье.
Учить любви можно ежеминутно: целовать, обнимать, предлагать вместе умилиться какими-то новыми достижениями младшей сестры и т.п. А вот по второй части вполне можно и жёсткими быть. Но, как правильно заметили выше, надо быть последовательными. Если мама грозится за непослушание лишить чего-то, то надо лишать, не жалея. У нас самое страшное наказание - пропустить занятия (кружки).