Конечно, не понимают
: Ему говоришь: иди кушать, и он почему-то несется на кухню... Или говоришь: пойдем гулять - и он бегом в прихожую. Какая интонация?
Да, а еще говоришь ему, например, что мама идет (или еще кто-нибудь) - тоже несется встречать.
ЗЫ. Специальным командам не сильно обучен - мелкий.