Я наказывала, они все отлично понимают - за что и почему, носом тыкнуть в пустую тарелку/кастрюлю и т.п.
А на самом деле куда проще убрать, а не провоцировать собаку - оставили и ушли.
У меня собака своровала в жизни только один раз - она была на диете (только рис и больше вообще ничего), а я ждала гостей - и терла сыр на салат, натерла и пошла выносить ведро в мусоропровод, прихожу, а тарелка тертого сыра съедена и вылизана. Даже наказывать собаку не стала, т.к. сама виновата