Посмотрите по своему адресу здесь
http://www.pfrf.ru/ot_peter/cont_up/
Если Вы новоиспеченный ИП - ехать надо. Инспектор должен завести Вас в свою картотеку (персонифицированный учет)(специалист из ПФ может меня поправить как правильно все это называется, я пишу как сама понимаю) - для этого надо приехать с доками (ИНН, ОРГН, копия паспорта, копия пенсионного свидетельства)
Вообще, раньше по почте приходило письмо с разъяснениями о взносах и с квитанцией на уплату взносов. В 2010 ничего не пришло (видимо, работы прибавилось, нас много), но я нашла все на сайте ПФ и оплатила. Отправила копии квитанций по почте заказным письмом с описью. Также отправляю необходимые отчеты.