А зачем обязательно ходить с группой? Чтобы именно экскурсия была, а не самостоятельный обзор? Так в некоторых музеях группы собирают прямо перед началом осмотра. Например, в железнодорожном музее на Садовой по выходным и в дни школьных каникул, кажется, каждый час проводятся экскурсии.
В подводной лодке Народоволец (на Приморской) тоже набирают группы перед каждым осмотром. Приходишь, покупаешь билет, и ждешь, пока остальные соберутся
Экскурсии проводят по ледоколу Красин (Васильевский остров).
В музей воды (на Чернышевской), чтобы попасть именно на экскурсии, нужно покупать билеты заранее. В будни - на ближайшие выходные. Очень интересные выставки там. Нам очень понравилась "Вселенная воды". Но и "Подводный мир" интересная.
Конечно, если хочется попасть в Эрмитаж, то тут уже с экскурсиями сложнее. Нужно в начале года покупать абонемент.